Some cleanup of GnuTLS interface

Rename opaque internal GnuTLS structures named *_int to also start
with underscore (_), as is the custom in Python programs.

Decode byte strings from UTF-8 where needed.  (Fixing, among other
things, all "DEBUG: GnuTLS" lines having a "b'" prefix in Python 3.)

Simplify calling C functions by:
1. Using the "_as_parameter_" attribute to store the ctypes object.
2. Creating and using helper classes to automatically create pointers
   or cast typed pointers to pointers to void.
3. Providing the "from_param()" method on relevant classes.

Remove "restype" attribute on C functions where "errcheck" attribute
is already set.

* mandos (gnutls.session_int): Rename to start with "_".
  (gnutls.openpgp_crt_int): - '' -
  (gnutls.Error.__init__): Decode byte string from gnutls.strerror().
  (gnutls.PointerTo): New helper class.
  (gnutls.CastToVoidPointer): - '' -
  (gnutls.With_from_param): - '' -
  (gnutls.Credentials): Inherit from "With_from_param" and store the
  ctypes object in the "_as_parameter_" attribute instead of
  "_c_object".
  (gnutls._error_code): Use "gnutls.E_SUCCESS" instead of the unadorned
  numerical constant "0".
  (gnutls._retry_on_error): - '' -
  (gnutls.priority_set_direct.argtypes): Use "ClientSession" instead
  of "session_t", and change all callers to match.
  (gnutls.init.argtypes): Use "PointerTo(ClientSession)" instead of
  "ctypes.POINTER(session_t)", and change all callers to match.
  (gnutls.set_default_priority.argtypes): Use "ClientSession" instead
  of "session_t", and change all callers to match.
  (gnutls.record_send.argtypes): - '' -
  (gnutls.certificate_allocate_credentials.argtypes): Use
  "PointerTo(Credentials)" instead of
  "ctypes.POINTER(certificate_credentials_t)", and change all callers
  to match.
  (gnutls.certificate_free_credentials.argtypes): Use "Credentials"
  instead of "certificate_credentials_t", and change all callers to
  match.
  (gnutls.handshake_set_private_extensions.argtypes): Use
  "ClientSession" instead of "session_t", and change all callers to
  match.
  (gnutls.credentials_set.argtypes): Use
  "CastToVoidPointer(Credentials)" instead of "ctypes.c_void_p", and
  change all callers to match.
  (gnutls.certificate_type_get.argtypes): Use "ClientSession" instead
  of "session_t", and change all callers to match.
  (gnutls.certificate_get_peers.argtypes): - '' -
  (gnutls.deinit.argtypes): - '' -
  (gnutls.handshake.argtypes): - '' -
  (gnutls.handshake.restype): Change from "_error_code" to
  "ctypes.c_int".
  (gnutls.transport_set_ptr.argtypes): Use "ClientSession" instead of
  "session_t", and change all callers to match.
  (gnutls.bye.argtypes): - '' -
  (gnutls.bye.restype): Change from "_error_code" to "ctypes.c_int".
  (gnutls.certificate_type_get2.argtypes): Use "ClientSession" instead
  of "session_t", and change all callers to match.
  (ClientHandler.handle): Decode "key_id" bytes to string before
  logging it in the debug log.
  (main.debug_gnutls): Decode GnuTLS log message from bytes to string
  before logging it in the debug log.