Fix #1069689 by using pkg-config in debian/rules

The directory for systemd unit files (output of "pkg-config systemd
--variable=systemdsystemunitdir") has changed.  But there was a
hardcoded instance of this directory in debian/mandos.dirs.  Fix this
by removing the directory from debian/mandos.dirs, and instead
creating the correct directory explicitly in debian/rules.

* debian/mandos.dirs (lib/systemd/system): Removed.
* debian/rules (PKG_CONFIG): New; copied from Makefile.
  (override_dh_installdirs-indep): New; run dh_installdirs twice:
  first normally, and again for the systemd unit file directory.

Closes: #1069689
Reported-By: Helmut Grohne <helmut@subdivi.de>
Thanks: Helmut Grohne <helmut@subdivi.de> for report and analysis